AGV-Navigationssysteme

LGVs are equipped with a 2-dimensional AGV Navigation Sensor, also referred to as a laser emitter. The navigational laser emits a continuous beam of modulated laser light in a 360-degree pattern. That laser beam interacts with reflectors, also called targets, positioned in the area where the AGV is operational.

Depending on the laser device manufacturer, LGVs calculate and correct their positioning between 30-40 times per second, making these devices incredibly accurate. Once the laser hits the target, the beam is sent back to the navigation laser that calculates the laser’s traveling time together with radial coordinates. This data allows us to calculate the X,Y coordinates of the reflectors and the AGV. The center of the target must be positioned at the same height as the navigation device and a maximum of 30 meters from the AGV.

Bei der Magnetbandnavigation sind fahrerlose Transportfahrzeuge mit Magnetsensoren ausgestattet und folgen einer definierten Spur aus Magnetband, das auf der Bodenoberfläche angebracht ist. Der Magnetsensor des FTS erkennt das Magnetfeld des Bandes und steuert das FTS entlang der Spur.

Magnetband ist einfach zu installieren. Für die Verlegung der Magnetspuren wird ein stark haftender Klebstoff verwendet. Die Standardabmessungen sind 1 mm dick und 5 cm breit, so dass das Band nicht invasiv ist.

Im Allgemeinen sind FTS mit natürlicher Navigation in der Lage, autonom zu navigieren, indem sie die Umgebung erkennen und kartieren. Die natürliche Navigation, die auch als freie Navigation bezeichnet wird, ist die am weitesten entwickelte FTS-Navigationsmethode.

Fahrerlose Roboter mit natürlicher Navigation können eine bestimmte Wand erkennen und in einem bestimmten Abstand zu ihr navigieren. Unter dem Begriff "natürliche Navigation" gibt es mehrere Technologien, wie z. B. die Konturenerkennung, die die typischste Technologie ist. Die Fahrzeuge mit dieser Technologie navigieren, indem sie die Umgebung mit verschiedenen Arten von Sensoren, die von mobilen Robotern verwendet werden, identifizieren und kartieren.

Es ist auch wichtig zu wissen, dass die Art von selbstfahrenden Robotern, die eine natürliche Navigation durchführen, Autonomous Mobile Robot (AMR) und nicht Automated Guided Vehicle (AGV) genannt wird.

AGVs können mit Hilfe kleiner zylindrischer Magnetpunkte, die auf dem Boden eingelassen sind, navigieren. Bei den Magnetpunkten handelt es sich in der Regel um zylindrische Magnete mit Abmessungen von etwa 20×10 mm, die alle 250-500 mm angebracht sind und einen virtuellen Pfad bilden.

Das FTS fährt von einem Punkt zum nächsten, wobei Sensoren und Steuerungen, Encoder und Zähler zur Kalibrierung gegen Lenkwinkelfehler eingesetzt werden. Das Fahrzeug folgt einer CAD-Zeichnung, die zuvor in das AGV-Managementsystem geladen wurde, während die magnetischen Punkte eine Referenz in Übereinstimmung mit der Karte darstellen.