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AGV-Navigationssysteme

Die immer besser werdenden Navigationssysteme der AGVs

Alle Arten von fahrerlosen Transportsystemen benötigen ein automatisches Leitsystem, das die AGVs navigiert und das Managementsystem über die Position der AGVs informiert.

Die Navigationssysteme von FTS werden immer besser, eine Entwicklung, die dank der zuverlässigen und kostengünstigen FTS-Navigationssensoren und Software möglich ist. Je nach Anwendung navigieren die FTS mit Hilfe von Technologien wie Laser-, Entfernungs-, Sicht-, magnetischer Punkt- und Drahtnavigation.

Mit präziser Lasermessung und Odometrie findet das FTS seinen Weg im FTS-System. AGVs Laserscanner erkennen die Position von Reflektoren oder nur auf Konturen in Form von Wänden in der Anlage.

Die Reflektoren werden in der Regel an Wänden, Säulen, fest installierten Maschinen und Geräten in der Nähe der Fahrwege des Fahrzeugs angebracht und ermöglichen eine freizügige Navigation, d. h. ohne Anforderungen an physische Bodenbezugspunkte, Drähte oder Positions-IDs.

Die Reflektorkarte des gesamten Streckenverlaufs ist in einem Mastercontroller gespeichert, der sich in einem stationären PC befindet.

Das FTS-System kann leicht erweitert und an neue Produktionsanforderungen angepasst werden, z. B. neue Produktionslinie(n), Materiallagerbereiche usw. Die Erweiterung(en) kann/können in demselben FTS-System mit neuen FTS oder anderen Geräten erfolgen. Das Master-System ist vollständig erweiterbar

AGV-Navigationstypen

Vier der gängigsten AGV-Navigationsmethoden sind:

  • Lasergesteuerte Navigation (LGV)
  • Magnetband-Navigation AGVs
  • Natürliche Navigation AGV - freie Navigation
  • Magnetische Punktnavigation.

Lasergesteuerte Navigation (LGV)

LGVs sind mit einem zweidimensionalen AGV-LiDAR-Navigations-Sensor ausgestattet, der auch als Laser-Emitter bezeichnet wird. Der Navigationslaser sendet einen kontinuierlichen Strahl aus moduliertem Laserlicht in einem 360-Grad-Muster aus. Dieser Laserstrahl interagiert mit Reflektoren, auch Ziele genannt, die in dem Bereich positioniert sind, in dem das FTS im Einsatz ist.

Je nach Hersteller des Lasergeräts berechnen und korrigieren LGVs ihre Position zwischen 30 und 40 Mal pro Sekunde, was diese Geräte unglaublich genau macht. Sobald der Laser das Ziel trifft, wird der Strahl an den Navigationslaser zurückgeschickt, der die Laufzeit des Lasers zusammen mit den radialen Koordinaten berechnet. Anhand dieser Daten können wir die X,Y-Koordinaten der Reflektoren und des FTS berechnen. Das Zentrum des Ziels muss sich auf der gleichen Höhe wie das Navigationsgerät befinden und darf maximal 30 Meter vom FTS entfernt sein.

Magnetband-Navigation

Bei der Magnetbandnavigation sind fahrerlose Transportfahrzeuge mit Magnetsensoren ausgestattet und folgen einer definierten Spur aus Magnetband, das auf der Bodenoberfläche angebracht ist. Der Magnetsensor des FTS erkennt das Magnetfeld des Bandes und steuert das FTS entlang der Spur.

Magnetband ist einfach zu installieren. Für die Verlegung der Magnetspuren wird ein stark haftender Klebstoff verwendet. Die Standardabmessungen sind 1 mm dick und 5 cm breit, so dass das Band nicht invasiv ist.

Natürliche Navigation AGV - freie Navigation

Im Allgemeinen sind FTS mit natürlicher Navigation in der Lage, autonom zu navigieren, indem sie die Umgebung erkennen und kartieren. Die natürliche Navigation, die auch als freie Navigation bezeichnet wird, ist die am weitesten entwickelte FTS-Navigationsmethode.

Fahrerlose Roboter mit natürlicher Navigation können eine bestimmte Wand erkennen und in einem bestimmten Abstand zu ihr navigieren. Unter dem Begriff "natürliche Navigation" gibt es mehrere Technologien, wie z. B. die Konturenerkennung, die die typischste Technologie ist. Die Fahrzeuge mit dieser Technologie navigieren, indem sie die Umgebung mit verschiedenen Arten von Sensoren, die von mobilen Robotern verwendet werden, identifizieren und kartieren.

Es ist auch wichtig zu wissen, dass die Art von selbstfahrenden Robotern, die eine natürliche Navigation durchführen, Autonomous Mobile Robot (AMR) und nicht Automated Guided Vehicle (AGV) genannt wird.

Magnetische Punkte Navigation

AGVs können mit Hilfe kleiner zylindrischer Magnetpunkte, die auf dem Boden eingelassen sind, navigieren. Bei den Magnetpunkten handelt es sich in der Regel um zylindrische Magnete mit Abmessungen von etwa 20×10 mm, die alle 250-500 mm angebracht sind und einen virtuellen Pfad bilden.

Das FTS fährt von einem Punkt zum nächsten, wobei Sensoren und Steuerungen, Encoder und Zähler zur Kalibrierung gegen Lenkwinkelfehler eingesetzt werden. Das Fahrzeug folgt einer CAD-Zeichnung, die zuvor in das AGV-Managementsystem geladen wurde, während die magnetischen Punkte eine Referenz in Übereinstimmung mit der Karte darstellen.

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