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Sistemi di navigazione AGV

I sistemi di navigazione degli AGV in continuo miglioramento

Tutti i tipi di veicoli a guida automatica necessitano di un sistema di guida automatizzato che navighi gli AGV e tenga informato il sistema di gestione del loro posizionamento.

I sistemi di navigazione degli AGV stanno migliorando rapidamente, uno sviluppo possibile grazie a sensori e software di navigazione AGV affidabili ed economici. A seconda dell'applicazione, gli AGV navigano con l'ausilio di tecnologie quali la navigazione laser, a distanza, visiva, magnetica a punti e a filo.

Grazie alla misurazione laser e all'odometria precisa, l'AGV trova la sua strada nel sistema AGV. Gli scanner laser degli AGV rilevano la posizione dei riflettori o solo dei contorni sotto forma di pareti della struttura.

I riflettori sono di solito montati su pareti, pilastri, macchine fisse e attrezzature in prossimità delle carreggiate del veicolo e consentono la navigazione a distanza, cioè senza la necessità di punti di riferimento fisici al suolo, fili o ID di posizione.

La mappa del riflettore dell'intero tracciato è memorizzata in un controller Master situato in un PC fisso.

Il sistema AGV può essere facilmente esteso e adattato a nuovi requisiti di produzione, come nuove linee di produzione, aree di stoccaggio dei materiali, ecc. L'estensione può essere effettuata nello stesso sistema AGV con nuovi AGV o altre apparecchiature. Il sistema master è completamente estensibile

Tipi di navigazione AGV

Quattro dei metodi di navigazione AGV più comuni sono:

  • Navigazione a guida laser (LGV)
  • Nastro magnetico per la navigazione degli AGV
  • Navigazione naturale AGV - navigazione libera
  • Navigazione a punti magnetici.

Navigazione a guida laser (LGV)

Gli LGV sono dotati di un sensore di navigazione AGV LiDAR bidimensionale, detto anche emettitore laser. Il laser di navigazione emette un fascio continuo di luce laser modulata a 360 gradi. Il raggio laser interagisce con i riflettori, detti anche bersagli, posizionati nell'area in cui l'AGV è operativo.

A seconda del produttore del dispositivo laser, gli LGV calcolano e correggono il loro posizionamento tra 30-40 volte al secondo, rendendo questi dispositivi incredibilmente precisi. Una volta che il laser colpisce il bersaglio, il raggio viene rinviato al laser di navigazione che calcola il tempo di percorrenza del laser insieme alle coordinate radiali. Questi dati ci permettono di calcolare le coordinate X,Y dei riflettori e dell'AGV. Il centro del bersaglio deve essere posizionato alla stessa altezza del dispositivo di navigazione e a una distanza massima di 30 metri dall'AGV.

Navigazione su nastro magnetico

Per quanto riguarda la navigazione su nastro magnetico, i veicoli a guida automatica sono dotati di sensori magnetici e seguono un percorso definito da un nastro magnetico posto sulla superficie del pavimento. Il sensore magnetico dell'AGV rileva il campo magnetico del nastro e guida l'AGV seguendo il percorso.

Il nastro magnetico è facile da installare. L'adesivo ad alta aderenza viene utilizzato per la posa delle tracce magnetiche. Le dimensioni standard sono di 1 mm di spessore e 5 cm di larghezza, il che rende il nastro non invasivo.

Navigazione naturale AGV - navigazione libera

In generale, gli AGV con navigazione naturale sono in grado di navigare autonomamente identificando e mappando l'area circostante. La navigazione naturale, comunemente chiamata anche navigazione libera, è il metodo di navigazione degli AGV più evoluto.

I robot senza conducente con navigazione naturale possono identificare una parete definita e navigare a una determinata distanza da essa. Sotto l'ombrello della "navigazione naturale" esistono diverse tecnologie, come il riconoscimento dei contorni, che è la tecnologia più tipica. I veicoli con questa tecnologia navigano identificando e mappando l'area circostante con diversi tipi di sensori utilizzati dai robot mobili.

È inoltre importante notare che il tipo di robot a guida autonoma che esegue la navigazione naturale è chiamato Autonomous Mobile Robot (AMR) piuttosto che Automated Guided Vehicle (AGV).

Navigazione a punti magnetici

Gli AGV possono navigare con l'aiuto di piccoli punti magnetici cilindrici incorporati nel pavimento. I punti magnetici sono in genere magneti cilindrici di dimensioni prossime a 20×10 mm e vengono installati ogni 250-500 mm, creando un percorso virtuale.

L'AGV passa da un punto all'altro utilizzando sensori e controlli, encoder e contatori per calibrare gli errori dell'angolo di sterzata. Il veicolo segue un disegno CAD precedentemente caricato sul sistema di gestione AGV, mentre i punti magnetici forniscono un riferimento in base alla mappa.

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