Sistemi di navigazione AGV

LGVs are equipped with a 2-dimensional AGV Navigation Sensor, also referred to as a laser emitter. The navigational laser emits a continuous beam of modulated laser light in a 360-degree pattern. That laser beam interacts with reflectors, also called targets, positioned in the area where the AGV is operational.

Depending on the laser device manufacturer, LGVs calculate and correct their positioning between 30-40 times per second, making these devices incredibly accurate. Once the laser hits the target, the beam is sent back to the navigation laser that calculates the laser’s traveling time together with radial coordinates. This data allows us to calculate the X,Y coordinates of the reflectors and the AGV. The center of the target must be positioned at the same height as the navigation device and a maximum of 30 meters from the AGV.

Per quanto riguarda la navigazione su nastro magnetico, i veicoli a guida automatica sono dotati di sensori magnetici e seguono un percorso definito da un nastro magnetico posto sulla superficie del pavimento. Il sensore magnetico dell'AGV rileva il campo magnetico del nastro e guida l'AGV seguendo il percorso.

Il nastro magnetico è facile da installare. L'adesivo ad alta aderenza viene utilizzato per la posa delle tracce magnetiche. Le dimensioni standard sono di 1 mm di spessore e 5 cm di larghezza, il che rende il nastro non invasivo.

In generale, gli AGV con navigazione naturale sono in grado di navigare autonomamente identificando e mappando l'area circostante. La navigazione naturale, comunemente chiamata anche navigazione libera, è il metodo di navigazione degli AGV più evoluto.

I robot senza conducente con navigazione naturale possono identificare una parete definita e navigare a una determinata distanza da essa. Sotto l'ombrello della "navigazione naturale" esistono diverse tecnologie, come il riconoscimento dei contorni, che è la tecnologia più tipica. I veicoli con questa tecnologia navigano identificando e mappando l'area circostante con diversi tipi di sensori utilizzati dai robot mobili.

È inoltre importante notare che il tipo di robot a guida autonoma che esegue la navigazione naturale è chiamato Autonomous Mobile Robot (AMR) piuttosto che Automated Guided Vehicle (AGV).

Gli AGV possono navigare con l'aiuto di piccoli punti magnetici cilindrici incorporati nel pavimento. I punti magnetici sono in genere magneti cilindrici di dimensioni prossime a 20×10 mm e vengono installati ogni 250-500 mm, creando un percorso virtuale.

L'AGV passa da un punto all'altro utilizzando sensori e controlli, encoder e contatori per calibrare gli errori dell'angolo di sterzata. Il veicolo segue un disegno CAD precedentemente caricato sul sistema di gestione AGV, mentre i punti magnetici forniscono un riferimento in base alla mappa.